本申请公开了一种机器人运动控制器以及机器人系统，该机器人运动控制器包括电连接的主控单元以及现场可编程逻辑门阵列，主控单元用于控制现场可编程逻辑门阵列的运行；现场可编程逻辑门阵列包括输入输出接口以及安全检测电路，输入输出接口用于接收外部的安全信号，安全检测电路用于根据安全信号，处理机器人运行过程中的安全逻辑，并将处理结果发送给主控单元。本申请的设计能够简化机器人运动控制器的体积，且保证机器人运动控制器的功能。